Op de simpele vraag wie de eerste motor uitvond is geen simpel antwoord te bedenken. De historische gegevens vertellen ons dat het wat gecompliceerder ligt dan dat er één naam naar voren te brengen is zoals dhr. Diesel als uitvinder van de diesel verbrandingsmotor.

De eerste stap in de goede richting die werd gezet toen men 'veiligheidsfietsen' bedacht welke voor en achter een even groot wiel hadden waarbij het achterwiel in de latere versies werd aangedreven door een mechanisme. De eerdere werden al steppend voortbewogen. Dit was al een hele verbetering in tegenstelling tot het toen gebruikelijke grote wiel met directe aandrijving op de as. Deze verschenen rond 1800 waarbij gebruik werd gemaakt van houten wielen waarop ijzeren banden werden gekrompen. Deze vehicles werden 'bone-crushers' genoemd om hun ietwat slechte therapeutische werking voor zowel de berijder als het overstekende voetvolk.

Gottlieb Daimler, welke later met Karl Benz de Daimler Benz Corporation stichtte, krijgt het krediet de eerste motorfiets gebouwd te hebben in 1885 met één wiel voor en achter waarbij nog wel kleinere steunwielen werden gebruikt. Het geheel bestond grotendeels uit hout met ijzer belegde wielen, geheel volgens 'bone-crusher' concept. Het geheel werd voortbewogen door een een-cylinder Otto motor en had hoogst waarschijnlijk een vernevelingscarburateur. Deze werd in die tijd ontworpen door Daimler's assistent, Wilhelm Dambach.

Wanneer het meetelt dat een tweewieler werd voortgestuwd door stoom kunnen we Sylvester Howard Roper als eerste uitvinder van de motorfiets. Hij fabriceerde in 1867 een machine op stoom en demonstreerde deze op beurzen en kermissen in het oosten van de Verenigde Staten. Er is een exemplaar bewaard gebleven welke dateerd uit 1869. Het word voortbewogen door een kolengestookte twee-cylinder motor waarbij de uitgaande as direct op een wormwiel op de achteras was gemonteerd.

Gedurende vele tientallen jaren concentreerde de industrie zich op driewiel- en vierwiel aangedreven voertuigen omdat men het al moeilijk genoeg had om deze op een acceptabele manier voortbewogen te krijgen zonder dat men moest nadenken hoe men voorkomen kon om niet om te vallen.
De volgende vernieuwende tweewieler was van Millet in 1892. Hier werd gebruikt gemaakt van een vijf-cylinder motor met een directe overbrenging op het achterwiel. De krukas was direct op de achteras aangebracht.

De eerste echt succesvol geproduceerde motorfiets kwam van Hildebrand & Wolfmueller, gepatenteerd in Munchen, 1894. Het had een instapframe zoals van een huidige damesfiets, met een brandstoftank op de neerwaarts lopende framebuis. De motor was een parallel -twin welke laag op het frame zat gemonteerd. De uitgaande assen werden direct op de achteras aangebracht waarbij er geen gebruik werd gemaakt van zware vliegwielen om de beweging van de motor eenparig te houden maar van een paar elastische banden welke de cylinders door de 3 slagen naar de arbeidsslag moest helpen. De motor was watergekoeld en had een watertank - radiateur op het achterspatbord gemonteerd.
In 1895 werd door de Franse firma DeDion-Buton een machine ontworpen die massaproduktie van motoren mogelijk maakte.
Het was een smalle, lichte en hoogtoerige motor met een batterij en kolen ontsteking welke de hete buis verving. De boring en slag waren 50 mm bij 70 mm en goed voor 138 cc. Een open smeersysteem druppelde olie op in de tandwielkast door een klep. De olie werd door de overbrenging rondgeslingerd op alle componenten om daarna via een carterventilatie op de grond gedumpt te worden. DeDion-Buton gebruikte deze 1/2 paardekracht produktielijn voor weggebruik-motorfietsen maar werd razendsnel gekopieerd door iedereen, waaronder ook Indian en Harley-Davidson in de Verenigde Staten.